chore: HERV 통합 저장소 초기 커밋

- 펌웨어(program), C# 대시보드(TestProgram), 시뮬레이터(Simulator), 프로토콜/문서(Protocol, doc) 전체를 단일 저장소로 통합 - program 폴더의 별도 git 저장소를 제거하고 통합 저장소에 흡수 - 빌드 산출물(program/build, bin/obj, *.o/.elf/.bin/.hex 등) .gitignore 처리 - 사내 Synology NAS Git 원격 연결 예정 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
2026-06-15 21:44:23 +09:00
commit 5a96a696b1
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@@ -0,0 +1,69 @@
+namespace ErvProtocol
+{
+    // 고정패킷 파서 (PC_ERV_Protocol.md Rev2.0)
+    //   0xAA | CMD | DATA[240] | CRC16-MODBUS(LE)  = 244B 고정
+    // 연결(소켓/시리얼)마다 1개 인스턴스. CRC 통과 프레임만 OnFrame 으로 전달.
+    public sealed class FrameParser
+    {
+        public const byte STX     = 0xAA;
+        public const int  DataLen = CtrlFrame.DataLen;   // 240
+
+        public event Action<byte, byte[]>? OnFrame;   // (cmd, data[240])
+        public event Action<string>? OnError;
+
+        enum Step { Stx, Cmd, Data, CrcLo, CrcHi }
+        Step _step = Step.Stx;
+        byte _cmd, _crcLo;
+        readonly byte[] _data = new byte[DataLen];
+        int _dataPos;
+
+        public void Feed(ReadOnlySpan<byte> data)
+        {
+            foreach (var b in data) FeedByte(b);
+        }
+
+        public void FeedByte(byte b)
+        {
+            switch (_step)
+            {
+                case Step.Stx:
+                    if (b == STX) _step = Step.Cmd;
+                    break;
+                case Step.Cmd:
+                    _cmd = b; _dataPos = 0; _step = Step.Data;
+                    break;
+                case Step.Data:
+                    _data[_dataPos++] = b;
+                    if (_dataPos >= DataLen) _step = Step.CrcLo;
+                    break;
+                case Step.CrcLo:
+                    _crcLo = b; _step = Step.CrcHi;
+                    break;
+                case Step.CrcHi:
+                    ushort rxCrc = (ushort)(_crcLo | (b << 8));
+                    _step = Step.Stx;
+                    Verify(rxCrc);
+                    break;
+            }
+        }
+
+        // 프레임 동기 리셋 (시리얼 프레임 갭 발생 시 등)
+        public void Reset() => _step = Step.Stx;
+
+        void Verify(ushort rxCrc)
+        {
+            var buf = new byte[1 + DataLen];   // CMD + DATA[240]
+            buf[0] = _cmd;
+            Array.Copy(_data, 0, buf, 1, DataLen);
+            ushort calc = Crc16.Modbus(buf, 0, buf.Length);
+            if (calc != rxCrc)
+            {
+                OnError?.Invoke($"CRC ERR cmd=0x{_cmd:X2} calc=0x{calc:X4} rx=0x{rxCrc:X4}");
+                return;
+            }
+            var data = new byte[DataLen];
+            Array.Copy(_data, data, DataLen);
+            OnFrame?.Invoke(_cmd, data);
+        }
+    }
+}